2022-04-27
随着社会民生、医疗、工业制造等领域的快速发展，对于工业机器人、特种机器人(如医疗康复机器人、手术机器人、巡检机器人、轨道探伤机器人)等各类机器人的需求越发旺盛，但又由于各类机器人主要用于替代人类从事高强度、高低温等严苛环境条件下的工作，其本身的环境适应性及性能需要得到有效验证，下面就对此进行简析。
一、工业机器人
工业机器人的性能测试，主要依据《GB/T 12642-2013工业机器人 性能规范及其试验方法》，主要包括位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性、轨迹准确度和轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏差、轨迹速度特性、最小定位时间、静态柔顺性、摆动偏差等项目，杭州赛博力学环境试验有限公司具备全部项目的CNAS认可能力，并具备抖动分析、DH参数校准、传递参数测试、多臂协作机器人测试等衍生服务能力。
工业机器人的机械环境试验性测试，主要依据杭州亿恒科技有限公司参与起草的《GB/T 39266-2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法》，主要包括机械环境试验(振动试验、冲击试验、跌落试验、倾斜摇摆试验、运输试验)、可靠性试验等，主要引用GB/T 2423.10正弦振动、GB/T 2423.5冲击、GB/T 4857.23运输等通用标准，具备较普遍的可操作性，比如振动试验参数如下表：
二、特种机器人
特种机器人种类较多，主要产品包括开关室操作机器人、电力巡检机器人、轨道探伤机器人、AGV机器人、手术机器人、肢体康复机器人、无人机等，依据的标准可能较多，比如《GB/T 38058-2019民用多旋翼无人机系统试验方法》，环境适应性试验主要有高低温工作和贮存、湿热、淋雨、振动、冲击，但并未给出明确的试验参数，需要客户方、委托方和实验室根据经验协商确定。
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